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하모닉 감속기

입력 회전력을 파동 형태 움직임으로 변환하여,

Flexspline 과 Circular Spline 의 치형간 Stick slip

현상을 이용하여 소재, 치형설계, 고정밀 가공기술

및 열처리 등의 기술이 집약된 소형 감속기

​구조 및 원리
  : 플렉스플라인과 서큘러 스플라인의 치형이 맞물려 감속비 형성
하모닉 감속기 구성 사진1.png
Circular Spline
강체 링 형상의 부품입니다.
내주에 플렉스플라인과 같은 크기의 齒가 새겨져 있고
렉스플라인보다 齒가 2매 정도 많게 되어 있습니다.
일반적으로는 케이싱(Casing)에 고정됩니다.
Flexspline
박육(搏肉)의 컵형상을 한 금속 탄성체의 부품입니다.
​컵의 개구부 외주에 齒가  새겨져 있습니다.
플렉스플라인의 아래를 다이어프램이라고 부르며
통상 출력축으로 취부합니다.
Wave Generator
타원형상의 캠 외주에 박육의 볼베어링이 
조립된 타원형상을 한 부품입니다.
베어링의 내륜은 캠에 고정되어 있습니다만,
외륜은 볼을 매개로서 탄성변형을 합니다.
일반적으로는 입력축에 취부됩니다.
하모닉 감속기 치형 사진1.png
  : 미세한 치형의 맞물림으로 제로백래쉬와 높은 정밀도 실현
1. 유니트형
​앞면
소_감속기 45도_우_home 사진.png
감속기 사진 제거 배면1.png
뒷면
특징:
- 다향한 구조에 설치가능
- 제로 백래쉬 (Zero Backlash)
- 히스테리시스로스:  0.5arcmin
용도:
- 정밀 Align
- 고정밀 위치 결정부
- 소형 로봇암
2. 크로스롤러 일체형
​앞면
크로스롤러 감속기 정면1.png
크로스롤러 감속기 측면1.png
측면
뒷면
크로스롤러 감속기 뒷면1.png
특징:
- 컴펙트한 디자인

- 제로 백래쉬 (Zero Backlash)

- 히스테리시스로스 : 0.5arcmin

용도:
- 정밀 Align
- 외력이 높은 고정밀 위치 결정부

- 반도체 이송용 핸드 구동축

- 하모닉 감속기 500rpm 반복정도 테스트 -
- 크로스롤러형 하모닉 감속기(100:1)  + DC 모터(250W 급) -

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